Иницијатива за градњу храма је потекла 1929. године, када је Илија Влајић био председник општине Жарково. Тада је основан Фонд за подизање цркве у Жаркову. Црквени одбор за подизање цркве је основан 1930. године, заузимањем госпође Катарине Чортанић, а његов је био Живојин Танасковић. Озбиљнији успешан рад за подизање цркве у Жаркову отпочео је 1936. године, заузимањем тадашњег председника жарковачке општине Момчила Чедића и пароха Милорада Павловића. Градња храма Вазнесења Господњег у Жаркову је тако благословом патријарха српског Г. Варнаве започета 1936. године и трајала је до 1938. године.  

Плац на коме се налази црквена порта је поклоњен од политичке општине, као и два велика плаца од чије је продаје касније уложено у градњу цркве. План храма је радио један од најпознатијих архитеката у емиграцији, Виктор Лукомски, пројектант Српске патријаршије, цркве Св. Саве у Београду, Руског дома и многих других велелепних здања. Освећење темеља цркве је извршено 7. септембра 1936 године од стране викарног епископа Саве Трлајића.

Градња је текла брзо, иако су постојали велики проблеми са финансирањем. У летопису цркве стоји да је због великих проблема око прибављања средстава за градњу цркве прота Милорад Павловић оседео већ у својој 30-тој години. Политичка општина Жарково је у највећој мери помогла да се финансијски проблеми преброде и да се црква изгради. Посебна заслуга за градњу цркве припада патријарху Варнави, за његово заузимање код државних власти. Уз Његову Светост, председник црквеног одбора и политичке општине Момчило Чедић је имао посебно велике заслуге, а уз њега и Живота Спасеновић.

Црква је освећена у недељу, 2. маја 1938. године од стране Његове Светости Патријарха српског др Гаврила Дожића. У том догађају је учествовело доста свештеника и верног народа из Жаркова. По освећењу цркве, жарковачка парохија је издвојена из остружничке као посебна црквена јединица. Први парох жарковачки био је прота Милорад Павловић (+1906-1986) , дотадашњи парох остружнички. Први иконостас за храм је изграђен 1940. године. Изградио га је дуборезац Благоје Милојевић, а иконе је радио Александар Тројицки из Београда. Три звона за цркву је израдио Живко Бурић из Јагодине. Живописање храма је започето јуна 1966. године (храм је иконописао Живко Стојисављевић).

Пошумљавање црквеног плаца је углавном учињено 1978. године. Парохијски дом је изграђен 1983-87 године и пројектовао га је Мирољуб Рајић. Зидана цркена ограда је изграђена у периоду од 1992-95, благодарећи прилозима верника, при чему је посебно велику донацију дао Слободан Спасеновић из Жаркова. У периоду од 1997-98 године обновљена је и храмовна конструкција. Летњиковац посвећен Светом Николи је изграђен 2010. године, задужбинарским трудом Драгана Николића, зубног протетичара из Жаркова и председника црквеног одбора.

Обнова фрескописа са благословом Његове Светоисти Патријарха Српског Г. Иринеја је започета 2012. године, под руководством академског сликара – конзерватора Владимира Карановића.